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嵌入式小车循迹控制系统-【新闻】抛光轮

发布时间:2021-04-20 12:38:00 阅读: 来源:玛咖厂家

嵌入式小车循迹控制系统

2 硬件设计

2.2主控芯片

s3C2442采用ARM922T的RISC处理器,2.2 3u m的CMOS标准宏单元和仃储器单元,ARM922T实现了MMU、AMBA、BUS和Harvard高速缓冲体系结构,具有独立的l 6KB指令Cache和l 6KB数据Cache,同时提供‘套完整的通用系统外设刚。

2.2循迹模块

采取红外探测法,利用红外线在不同颜色的物体表而具有不同的反射性质的特点,在小车行驶过程中不断地向地而发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时,发生漫反射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线,则红外光被吸收,小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射叫来的红外光为依据,来确定黑线的位置和小车的

当小车在白色地而行驶时,装在车下的红外发射管发射红外线信号,经白色反射后,被接收管接收,一旦接收管接收到信号,那么幽中光敏三极管将导通,比较器输出为低电平;当小车行驶到黑色引导线时,红外线信号被黑色吸收后,光敏三极管截止,比较器输出高电平,从而实现了通过红外线检测信号的功能。

将检测到的信号送到单片机I/O口,当I/O口检测到的信号为高电平时,表明红外光被地上的黑色引导线吸收了,表明小车处在黑色的引导线上;同理,当I/O口检测到的信号为低电平时,表明小车行驶在白色地而上。

此种方法容易受到周围环境的影响,对检测到的信号有一定的影响。为消除其影响,制作好以后,将赛车放置赛道白色区域,用万用表读取白色的信号输出,同理,将传感器放置黑线上,读取黑点值。8个传感器依次检测一遍,以确保所有传感器都工作止常,并根据实际检测结果设定一个闽值电压,用以区分黑白。调节电位器,同时检测比较器上参考电压的值,使赛车能够很好地区分被测物体的黑白。

2.3电机驱动模块

采用常用的H桥电机驱动芯片BD6225驱动小车电机,$3C2442通过串口通信通过单片机产生PWM波来调整直流电机的电压从而控制小车的转速,PWM由一系列占宁比不同的矩形脉冲构成,F:WM波的占宁比越大,产生的电压越高,通过其比的变化调整电机电压,以致使电流发生变化从而可以很好地控制电机的转速。

2 软件设计

在月球车循迹行走过程中,为了能精确测定黑线位置,并确定小车行走的方向和速度的控制,根据比赛黑线的宽度,在小车底盘并排装设8个红外探测头,在电路板制作过程中,根据实际需要调整了红外探测头之间的距离,使得小车在黑线行驶时确保刚好有2个探头在黑线上,提高其循迹的可靠性.

3 结束语

比赛结果表明本设计具有结构简单,容易实现等的特点。小车能按照控制要求平稳快速的循黑色轨迹运行。

住宿

信阳市公安局

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